Главная / Каталог продукции / Узнать про расширенный пакет команд и аппаратные входы

Узнать про расширенный пакет команд и аппаратные входы

СИСТЕМА КОМАНД  управления роботом.

 команды для работы в программной среде под WINDOWS.

Перемещение осей робота.

G01 X---. Y---. Z---. A---. B---. C---. F---

Значение X,Y,B – в градусах, Z –миллиметры.

Если указаны все параметры  перемещения осей- X, YZ, A  – выполняется одновременное перемещение по указанным координатам в заданную точку со скоростью F (если указана), посредством линейной интерполяции. Перемещение по оси B ( ось поворота схвата) осуществляется в конце цикла перемещения всех осей робота.

Если параметр F не указан – перемещение будет выполнено с заданной ранее скоростью.

Например: G01 X10.5 Y10. Z15.6 A1.6  B22.  C00.   F100

Робот выполнит перемещения ( одновременное по оси X,Y,Z,A) , в конце перемещение повернет ось свахата на 22 градуса ( координата B).

Например: G01 X10.5 Z15.6.   F100

Робот выполнит перемещения ( одновременное по оси X, Z)  на максимальной скорости 100%


Управление схватом. 

LOCKERON  – Сжатие  захвата до упора.

LOCKEROFF  – Разжатие  захвата до конечного выключатель ( нуль схвата) или до упора ( в зависимости от модели схвата).


Метки.

XXXX:   - где ХХХХ название метки, по которой будет сделан переход-

Пример:

1000:

GOTO P1000   безусловный переход на метку 1000:


Обработка условий.

В базовой поставке робота с обозначением ARM DUINO имеется 5 входных линий , для чтения данных и интерпретации событий с внешних датчиков, подключенных к роботу.

Обработка условий используется применительно к проверке состояния линий датчиков ( входных сигналов из «внешнего мира»

IF DX=A THEN  , где X- норме линии в формате 1-20 , А значение 0 или 1 ( логического уровня сигнала)

 --------- текст программы по выполнению условия;

ENDIF

Пример-

1000:

IF D2=1 THEN   ‘если вторая линия имеет уровень 1 то переход

SUBROUTE P1002 ‘на подпрограмму по метке P1002 c возвратом обратно

ENDIF

IF D1=1 THEN  ‘если первая линия имеет уровень 1 то выполнение текста УП

G01 X20. F100  ‘ перемещение по оси X, на скорости 100

ENDIF

GOTO P1000  переход на начала программы, программа опроса «циклиться» по кругу.

1002:   ‘подпрограмма перемещения при выполнении условия

G01 Z20. F100

G01 Y20. F100

RETURN


Установка состояния порта дискретной выходной линии.

В базовом комплекте поставки робота с аббревиатурой ARM DUINO доступно 5 релейных выходов. Каждый релейный выход имеет одни свободно замкнутый и разомкнутый контакт.

Адресуются по счету 1-5:

 

SETPXX ,где ХХ число в формате 01-20 номер линии

RSTPXX, где XX число в формате 01-20 номер линии

«Выход в исходное положение».

RHOME

Координаты X, Y, Z, A, B будут возвращены в исходное положение. Схват будет разжат.

RHOMEX, RHOMEY, RHOMEZ, RHOMEA, RHOMEB, RHOMEC – выход в нуль , до конечного выключателя указанной оси робота ( на оси C датчик начального положения может не устанавливаться).

Пример:

RHOMEX   ;робот произведет поиск нулевого датчика и выйдет в нуль по заложенному алгоритму перемещения.

«Задержка»

Нередко требуется пауза между кадрами управляющей программы для завершения некоторых технологических процессов. Для этого в системе управления  роботом предусмотрены комада

DELAY - пауза 1 с.

Пример:

LOCKEROFF ;схват будет разжат

DELAY  ;робот будет ждать 1 секунду

LOCKERON ;схват будет зажат

 

Интеграция робота в собственные проекты:

 

Система управления роботом  DELTA 5X ARMDUINO  предоставляет пользователю возможность  интегрировать робот в собственные проекты и решения. Для этого робот, по мимо своего основного функционала,  имеет дополнительные возможности (глава 22).

Рассмотрим на конкретных примерах использования дополнительного функционала робота с его базовыми функциями ( перемещение в пространстве).


Подключение исполнительных устройств.

В системе управления роботом имеется 5 дискретных релейных выходов которые можно использовать  для управления внешними устройствами ( объектами). Контактные группы реле выведены на  гнезда, расположенные в передней панели блока управления робота. Рабочие параметры  контактной группы: 24 В постоянного тока, током не более 0,5 А. Во избежание поломки блока управления робота, не используйте нагрузку большей мощности.  Если требуется включать нагрузку большей мощности , повышенного напряжения питания -буферезируйте  дискретные выходы стационарных реле, при помощи внешних исполнительных элементов            транзисторных ключей, реле и.т.п.                                                     

Подключение светодиодной лампы ( имитация нагрузки):

Для  того что бы собрать эту схему следует:

-вывести робот в нулевое положение;

-обесточить робот;

-воспользовавшись лампой и проводами из комплекта собрать схему;

-протестировать схему при помощи ПО робота ( раздел 2, подраздел 2.2. учебного пособия);

Пример кода:

Для тестирования метода управления лампой ( имитацией внешней нагрузки)  напишем простой код на языке программирования робота- «мигание лампой»:

1000:

SETP1

DELAY

RSTP1

DELAY

GOTO P1000

 

Включение лампы и выключение будет проходить с интервалом 2 секунды.

Исходный код программы сохранен, в папке примеры.


Подключение кнопки со свободно разомкнутым контактом ( имитация датчика):

Пример кода:

Для тестирования метода управления лампой ( имитацией внешней нагрузки)  напишем простой код на языке программирования робота:

«Программа разомкнутый контакт»:

RHOME

1000:

G01 X0. Y0. Z0. F40

IF D1=1 THEN

G01 X20. Y20. Z30. F40

ENDIF

GOTO P1000:

 

Программа при старте выводит робота в нулевое положение. Далее проверяет сработку «датчика» , подключенного по схеме(рисунок 54). Исходный код программы сохранен, в папке примеры.


Подключение кнопки со свободно замкнутым контактом ( имитация датчика):

Пример кода:

Для тестирования метода управления лампой ( имитацией внешней нагрузки)  напишем простой код на языке программирования робота:

«Программа замкнутый контакт»:

RHOME

1000:

G01 X0. Y0. Z0. F40

IF D1=0 THEN

G01 X20. Y20. Z30. F40

ENDIF

GOTO P1000:

Программа при старте выводит робота в нулевое положение. Далее проверяет сработку «датчика» с постоянно замкнутым контактом ( инверсного)  , подключенного по схеме(рисунок 54). Исходный код программы сохранен, в папке примеры.

 

 

 

 

 

 

 

 

Спешите оставить заявку
Спешите оставить заявку
Пожалуйста, заполните эту форму и мы свяжемся с Вами, чтобы назначить встречу. Или позвоните нам по телефону +7 (351) 248-52-28
Форма заявки
Ваше имя: *
Ваше имя
Ваш e-mail: *
Ваш телефон: *
Ваш телефон
Я согласен на обработку персональных данных в соответствии с Условиями. *
Наши контакты
Адрес:
г.Челябинск, ул. Кузнецова д.13
Телефон: